3D结构光相机的技术原理可分为时间码和空间码。上次我们讨论了时间码，今天我们要学习空间码。

(3D视觉)

空间编码

为了满足动态场景的要求，可以使用空间编码结构光，也就是上面提到的随机结构光，即不需要编码信息就可以投射出随机纹理。本文讨论的空间编码结构光是指投射到测量空间的数学编码，在一定范围内不具有可重复性。因此，可以通过邻域获得该点的编码值。这里重建的精度是包含整个空间编码的像素数量(窗口大小)。当然可以。

德布鲁因序列

德布鲁因序列(维基百科)B(k，)是k的符号(比如二进制，k=2是有长度的循环码，是编码值的长度。

例如，在最简单的情况下，使用k=2中的二进制符号(0，1)，使用编码值n=2的长度，我们可以得到循环序列[0，0，1，1]。这时我们可以得到四种不同的代码:[0，0]，[0，1]，[1]，[1]。

因此，您可以根据Debruin序列对结构光进行编码。在结构光图像中，上述四个像素的编码为[0，0，1，1]，假设结构光斑或光束的宽度为一个像素，大小为2，通过滑动窗口可以得到每个像素的编码值。如果使用极线校正双目图像，只需搜索该线。现在不需要重复编码，只需要在轴上编码即可。此时，结构光是一条直线。

当然，为了提高编码效率，也可以采用投影法对数值进行编码，如灰度图像和彩色图像，而不是0-1编码。例如，对于RGB图像，如果使用二进制代码(即一种颜色和两种状态)，则使用颜色组合(0，0，0)。有七种颜色。因此，k=7和k =3可以获得长度为343的带序列。这种顺序的唯一限制是相邻的尺寸条不能是相同的颜色。否则解码算法容易出错。下图显示了五种颜色(k=5，=3)。仅显示使用的结构光序列。

二维空间码

因为Deburin序列是一维码，可以扩展到二维空间，所以对于x * y大小的二维空间，只有w*大小的子窗口中包含的码值才能出现在这个二维码序列中，比如上面的4*6 M数组序列，每个2*2窗口中包含一个唯一的码值。2D码也可以使用RGB信息，并且一些伪随机2D码可以通过相关算法产生。如下图所示，左边显示一个大小为6*6的2D矩阵，每个窗口的大小为3*3。

通过以上对空间编码的讨论，我们也可以看出空间编码结构光的一些优缺点。

优势:

不需要更多的照片，只需要一对图像就可以进行三维重建q .满足动态环境下实时处理的要求。

缺点:

易受噪声干扰:由于反射、光照等原因，部分成像区域的编码信息可能会丢失。

对空间阻隔敏感；

光学精度低于定时编码结构的光学精度。