垃圾分拣机器人的构成，KUKA工业机器人搬运工具操作教程一

分拣机器人的应用空间

项目描述：

被搬运工件位于图卸料区，机器人末端气爪从卸料区下端将一个工件夹取，并将之搬运至图堆垛区的一个放置点。

分拣机器人的出现

任务一：运动规划和制定程序流程图

运动规划

运动轨迹

程序流程图

任务二：示教前准备

(1）参数设置（包含坐标模式、运动模式、速度）

快递公司分拣机器人

在示教器过程中需要在一定的坐标模式、运动模式和操作速度下手动控制机器人达到一定的位置，因此在示教运动指令前，必须选定好坐标模式、运动模式和速度。

(2)1/0配置

本任务中使用气爪来抓取和释放工件，气爪的打开和关闭需要通过1/0接口信号控制，KUKA机器人控制系统提供了1/0通信接口，本任务采用编号为17的1/0通信接口。

(3）工具坐标系设定

以被搬运工件为对象选取一个接触尖点，同时选取气爪的一个接触尖点，测试气爪的TCP和姿态

(4）基坐标系设定

以堆垛区平台为对象，同时选取气爪一个接触尖点，测试基坐标系

任务三：新建程序

步骤1：点击R1，选择R1文件夹，点击示教界面左下角【新】软键新建一个文件夹，通过弹出软键盘输入文件夹名“banyun“点击示教界面右下角【OK】软键

步骤2：选择“banyun”文件夹，点击示教界面右下角【打开】软键，打开该文件夹

步骤3：点击示教界面左下角的【新】软键，通过弹出的软键盘输入程序名“banyun”，点击示教界面右下角【OK】软键，信息栏弹出相同程序名的提示信息

步骤4：重做步骤3，将程序名命为“banyunl”可新建一个程序

并联分拣机器人工作原理

待续。。。。。请看下一篇

原文标题：KUKA工业机器人搬运编程与操作

并联分拣机器人食品生产线分拣机器人目标客户蜘蛛手分拣机器人价格