分拣机器人工艺流程，KUKA机器人固定焊钳的铣削控制
摆臂铣刀的机器掌握示意图,机电单标的目的扭转.
常用IO旌旗灯号:
A786焊接控制器铣削复位
A842摆臂伸出/返回A834铣刀机电扭转A835铣刀吹气
E842摆臂正在返回位置
E843摆臂正在伸出位置
E844正在回位的取反旌旗灯号
E845正在伸出位的取反旌旗灯号
E834铣刀圈数检验
事情示意图:
E845取E844的节制电器图:
O_KS1_M1=842-A842铣刀扭转-
利用停止顺序封闭铣刀扭转:
GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_封闭KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()
当有E844时证明摆臂正在伸出位置,这时候会封闭机电扭转.
高速分拣机器人厂家GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()
当有E845时证明摆臂正在返回位置,这时候会封闭机电扭转.
GLOBALDEFKS_Abschalten()
封闭摆臂机电
$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE
$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842机电扭转-
$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE
摆臂扭转机电接纳双继电器节制:
固定焊钳MAKROSTEP：
-当有铣削时发生圈数妨碍时，会先把摆臂摆回，然后停在66步等候复位，假如复位会返回到第51部，从头铣削。
-F321-STEP正在第2步
-F564,A835都没有好利用
F321=EIN
Schritt51=F92!F93A4039E13–激活固定焊钳STEP需求封闭平安们E13
51步开端
-初始化变量
F122=AUS
F321=AUS
F322=AUS
F323=AUS
国产分拣机器人排行榜F324=AUS
F325=AUS
F326=AUS
F327=AUS
F329=AUS
-初始化计数器变量
F94=AUS
F95=AUS
F96=AUS
F97=AUS
F98=AUS
F99=AUS
药品分拣机器人前十-初始化铣刀变量
F312=AUS
F313=AUS
bin1(EIN)=31-为焊钳程序号
bin3(EIN)=31–为BOSCH程序号
T8(!F334)=-2[1/10Sek]
F334=EIN-STEP曾经入手下手运转
-为PLC铣电极旌旗灯号
A116=EIN
A130=EIN
A786=F830为BOSCH铣电极数复位，F830辨别两种焊钳或控制器–普通没有激活
物流分拣机器人的工作原理A722=!F830-没用适用于
Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下
SCHRITT52-铣刀机电预先扭转
F334=AUS
T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒检验时候
i1(EIN)=0-计数器清0
A834=EIN-铣刀机电预先扭转
Schritt53=A4039-有使能直接去下一步
-正在焊钳没有夹时铣刀机电先扭转测试检验开关，机电是没有是一般事情。
SCHRITT53预转大于2圈就能够
F312=EIN-激活M97开展预先扭转测试
F313=i12-计数跨越2圈后激活F313跳步
Schritt54=(F313+T7)A4039
SCHRITT54—封闭铣刀预转
F312=AUS封闭M97预先扭转测试
t8(EIN)=-100[1/10Sek]
高速分拣机器人规格快递分拣机器人的控制系统Schritt55=A4039
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