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分拣机器人工艺流程,​KUKA机器人固定焊钳的铣削控制

2022-10-06 08:51作者:admin
分拣机器人技术哪个厂家生产图书馆分拣机器人

摆臂铣刀的机器掌握示意图,机电单标的目的扭转.

常用IO旌旗灯号:

A786焊接控制器铣削复位

A842摆臂伸出/返回A834铣刀机电扭转A835铣刀吹气

E842摆臂正在返回位置

E843摆臂正在伸出位置

E844正在回位的取反旌旗灯号

E845正在伸出位的取反旌旗灯号

E834铣刀圈数检验

事情示意图:

E845取E844的节制电器图:

O_KS1_M1=842-A842铣刀扭转-

利用停止顺序封闭铣刀扭转:

GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_封闭KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()

当有E844时证明摆臂正在伸出位置,这时候会封闭机电扭转.

高速分拣机器人厂家

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()

当有E845时证明摆臂正在返回位置,这时候会封闭机电扭转.

GLOBALDEFKS_Abschalten()

封闭摆臂机电

$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE

$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842机电扭转-

$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE

摆臂扭转机电接纳双继电器节制:

固定焊钳MAKROSTEP:

-当有铣削时发生圈数妨碍时,会先把摆臂摆回,然后停在66步等候复位,假如复位会返回到第51部,从头铣削。

-F321-STEP正在第2步

-F564,A835都没有好利用

F321=EIN

Schritt51=F92!F93A4039E13–激活固定焊钳STEP需求封闭平安们E13

51步开端

-初始化变量

F122=AUS

F321=AUS

F322=AUS

F323=AUS

国产分拣机器人排行榜

F324=AUS

F325=AUS

F326=AUS

F327=AUS

F329=AUS

-初始化计数器变量

F94=AUS

F95=AUS

F96=AUS

F97=AUS

F98=AUS

F99=AUS

药品分拣机器人前十

-初始化铣刀变量

F312=AUS

F313=AUS

bin1(EIN)=31-为焊钳程序号

bin3(EIN)=31–为BOSCH程序号

T8(!F334)=-2[1/10Sek]

F334=EIN-STEP曾经入手下手运转

-为PLC铣电极旌旗灯号

A116=EIN

A130=EIN

A786=F830为BOSCH铣电极数复位,F830辨别两种焊钳或控制器–普通没有激活

物流分拣机器人的工作原理

A722=!F830-没用适用于

Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下

SCHRITT52-铣刀机电预先扭转

F334=AUS

T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒检验时候

i1(EIN)=0-计数器清0

A834=EIN-铣刀机电预先扭转

Schritt53=A4039-有使能直接去下一步

-正在焊钳没有夹时铣刀机电先扭转测试检验开关,机电是没有是一般事情。

SCHRITT53预转大于2圈就能够

F312=EIN-激活M97开展预先扭转测试

F313=i12-计数跨越2圈后激活F313跳步

Schritt54=(F313+T7)A4039

SCHRITT54—封闭铣刀预转

F312=AUS封闭M97预先扭转测试

t8(EIN)=-100[1/10Sek]

高速分拣机器人规格快递分拣机器人的控制系统

Schritt55=A4039

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