视觉分拣机器人介绍，涂胶设备原理及KUKA机器人控制分析+MAKRO
自动涂胶定量机简介：SCA定量机可以看做是杜尔涂胶得简装版，原理上是一样的但技巧上杜尔要加倍的庞大，SCA毛病断定跟节制比较简单，而杜尔涂胶须要对它的原理停止相识后维修跟调试会加倍的简单，因为杜尔涂胶是收集可视化，是以须要把握的常识要更多一些。
KKDD定量节制盒，因为杜尔涂胶利用CAN总线是以正在定量机的终端设备会采取终端电阻。
气动胶枪的路程可以监控:
短珠电胶枪：
为何定量电机秘密寻参:
无论是DURR仍是SCA的涂胶设备他们正在关机断电后皆要停止自动寻参那是因为他们的定量电机机利用了增量试编码器以是正在关机重启后定量电机时机沿着流动的标的目的来寻参!这时候要有寻参条件:
1.胶枪地位肯定关闭若是是电胶枪则该当是电胶枪先校准完再校准定量机.
2.机电正在反转寻参时因为处于填胶形态须要填胶阀翻开.
3.CAN线路收集无故障
4.机器人使能
---涂胶设备正在断电重启后会自动寻参，可是条件是胶枪的闭合
正在涂胶定量机停止寻参的条件须要保障胶枪的地位是关闭的气胶枪要好良多普通不消寻参电胶枪正在设备断电启时机自动自动寻参然后定量机再寻参.
机电胶枪之所以须要校订对象是因为，机电转子的回头须要有一个跟胶枪嘴的精确装置地位，以是须要校订对象去清零，浑零时机电不克不及得电扭转，清零后再校订机电。
放射罗纹涂胶设备：
螺旋喷胶的布局:
定量机的压力报警要先于定量机的扭矩报警：
清胶节制时序:
清胶事情:
IO时序节制：
E1527准备就绪
A1529机器人起头节制涂胶设备-启动顺序
A1530机器人模拟运转
E1532定量机1已加注A1532改换定量机
E1533定量机2已加注A1533触发预压
E1534清胶要求A1534清胶答应
E1535清胶正在运转A1535冲刷
E1536清胶曾经完毕
A1544胶枪翻开
E1545体系为开启形态A1545体系部件启动
节制时序：
停止涂胶事情:
先给进模拟量节制：
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-胶量节制最多10V的机器人速率比
ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-喷气量的节制最多10V的机器人速率比
bin10(EIN)-涂胶的顺序号
bin11(EIN)-涂胶顺序号里的段号
F523:用于带摆臂胶桶控制阀带先导阀
F524:用于带摆臂胶桶控制阀不带先导阀
机器人的KLIN速率与ANA模拟设定的速率比为80%为最好。
例如VPROP:250机器人的速率是200。
若是电压降低并低于涂胶控制器参数的最小模拟量电压会发生报警”机器人模拟值过低”并惹起顺序中止
正在路经顺序中确保每一个编程的空间面不要太近不然开关点将没有明晰另外还会招致机器人不克不及到达它所设定的速率
涂胶条使用时胶嘴与工件之间的距离与胶条的直径附近
正在螺旋涂胶时胶嘴跟工件之间的距离要正在30-40mm之间
模拟量毛病:正在胶枪翻开后不克不及检测到模拟量数值是以报错
模拟量与机器人速率程序控制原理解析:
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]
VW(#ANAOUTTRUE213120)
ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)
-FACTOR=312模拟量的值
-MODE=2所用模拟量的类型算法
-IFC_NO=1模拟量的号
-OFFSET=0模拟量的赔偿基值
-$VEL_ACT以后机器人的轨迹速率
SWITCHMODE
CASE1-间接收回给入模拟量的值
IFIFC_NO==1THEN
ANOUTOFFANA1-关闭静态模拟量值-
ENDIF
.........
$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回给进的模拟量的数值=312*1e-04
CASE2-模拟量与速率相关联
SWITCHIFC_NO
CASE1
OFS1=OFFSET*1E-04
IFFACTOR==0THEN-标准值的算法
FACTOR=2E+06
ENDIF
FAC1=1000/FACTOR-畸形输入值得算法FACTOR=312
-依照尺度格局收回的模拟量输出-
ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻开模拟量机器人以后速率的又有关的算法，加上基数
DELAY=ANA_DELAY1是不是推延或提早收回模拟量
MINIMUM=-1最大值最小值设置-1.0至+1.0。
MAXIMUM=1
.....
CASE3经由过程传感器轨迹改正轨迹举措
FAC1=OFFSET*1E-04固定值
OFS1=FACTOR*1E-04
SWITCHIFC_NO
CASE1
ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依据变量的丈量值收回的模拟量
......
CASE4-流动变量值
IFFACTOR==0THEN
V_PROP=2E+06
ELSE
V_PROP=1000.0/FACTOR
ENDIF
ENDSWITCH
-----------------------
KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P
BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-胶枪翻开
-当胶枪翻开时涂胶控制器起头吸收机器人收回的模拟量并依据模拟量值得巨细节制定量机输出胶量停止转变.
-1.为何不消PTP而用直线KLIN呢?应为PTP是面与面比来距离正在挪动进程中的速率没有不变的以是模拟量的收回会时断时下PTP的VB=100%的速率值与直线设定的速率是分歧的.
-2.KLINVB=250[mm/s]与ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的关联?
-直线距离的速率是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312
-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0
-也就是说当VB=312[mm/s]时模拟的输出是最大的100%输出
---------------------------------
MAKRO50：
M30=E14E24-机器平安+介质OK
M146=E1529+E15–KL1涂胶预压力树立
M148=E1593+E15–KL2涂胶预压力树立
-----------------------------------
MAKRO57：
F556=EIN-短接E3846给PLC收回A27机器人主网OK
F522=EIN-开启节能形式
F542=EIN-涂胶KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂胶功用
F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活反应给PLC报警功用
IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN
KL1_o_Nachtrig=TRUE
ELSE
KL1_o_Nachtrig=FALSE
ENDIF
F341=EIN–不利用
F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原位时才气清胶空运转的时间不清胶.
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
-内部自动-监控起头接通-A1534要求清胶
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
-E1534要求清胶-E163PLC要求清胶
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清胶
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163给PLC收回机器人正在清胶
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE
-激活F346后机器人不克不及再离开A15机器人原位离开便关闭清胶-
F348=AUS-节制是不是激活A1540可以修复要求/A1542丈量启动
–AUS不带自动规复重涂
F350=AUS-机器人节制添胶
F356=AUS–固态胶枪-
IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN
KL1_stat=TRUE取舍固态胶枪
ELSE
KL1_stat=FALSE
ENDIF
F721=!E15-机器人正在零点地位时清胶
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AKROSPS()
A1527=A10-A10:RK100机器人接通-A1527涂胶筹备要求-
A1528=A12–A12:机器人自动-A1528机器人节制涂胶自动-
F338=!E1551A10-E1551加热及格-F338机器人驱动接通但不加热-
F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338
-F339涂胶设备起头事情-A1529涂胶历程启动-A1535起头清胶-
A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542
-A1547泵复位-涂胶设备起头事情便复位泵-F542带涂胶设备
A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15
-A1550加热复位-涂胶设备起头事情便复位加热-E168PLC节制
-E168，-涂胶是从E161起头
-FB252中
xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-开启加热-
R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)
IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN
IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN
-xEngspM_Ein-节能形式-R_TRIG_xS_EngspM-面一下开启节能形式再点一下便关闭节能形式-
xEMode_Aus:=True;-节能形式关闭-再按一次节能形式也能起到加人的作用
ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN
xEMode_Ein:=True;
END_IF;
END_IF;
TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽误1.5秒收回
ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–关闭节能形式开启加热-
-E168被收回，各类关闭节能形式皆可能能收回
------------------------------------------------
MAKRO180–涂胶起头节制-
WARTEBISE23安全门要求进入守候
A161=EIN
t12(E15)=p18[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-用于空运转跳步-
初始化
A1531=AUS
食物分拣机器人A1535=AUS
1539=AUS
A1541=AUS
A1543=AUS
F337=EIN-泵跟加热复位同时关闭节能形式
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10
-E1524不涂胶毛病-E1525不定量机毛病-E1526不涂胶设备毛病-E1527涂胶设备筹备
-E1528涂胶设备正在自动-E1546节能形式启动-E1550加热开
F347=T10
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550
F347=AUS
t10(EIN)=-600[1/10Sek]
WARTEBISE1532!F350+F350+T10
-E1532：定量机1填满-F350不利用
分拣机器人agv生产F347=T10
WARTEBISE1532!F350+F350–F350节制自动填胶-
F347=AUS
A1531=E1531F350–A1531自动填胶-胶不满收F350可自动填胶-
WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350
-E1524不毛病-E1531要求填满-F350机器人节制填胶
F347=!E1524-不涂胶筹备-
WARTEBIS!E1531+!F350
F347=AUS
A1531=AUS
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10
-E1530反应是不是无工件运转-E161不带涂胶对象-F525不利用-
F347=T10
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)
F347=AUS
F337=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-顺序号反应
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10
F347=T10
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511
小黄人自动包裹分拣机器人WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512
-有顺序号收回-
F347=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
--KL1UeberpruefungParametertafel--
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10
垃圾分拣机器人的缺点WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10
WARTEBISF980+T10守候机器人速率100%
F347=T1
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520
-程序段数有收回-
WARTEBISF980-F_OV_100=980-机器人速率100%搜检-
IF($OV_PRO==100)THEN–机器人速率100%时收回F980
$FLAG[F_OV_100]=TRUE
$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28机器人不是100%速率
F347=AUS
WARTEBISE1551-守候加热及格
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1529+T10
F347=T10
WARTEBIS!E1529-E1529检测预压力不达到
F347=AUS
A1529=EIN-涂胶节制起头—不毛病便树立预压-泵启动-加热开
t10(EIN)=-60[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10
F347=T10
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526
-E1543涂胶丈量完毕-正在自动形态下不毛病，不胶量毛病
F347=AUS
Label1
----------------------------------------
MAKRO181-涂胶完毕节制
DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)
A161=EIN
t12(E15)=p15[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-空运转没有执行程序内功用
F342=AUS
F343=AUS
A1529=AUS-关闭机器人的节制-关闭预压
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1543+T10–守候不E1543丈量完毕
F347=T10
WARTEBIS!E1543
F347=AUS
A1543=EIN-机器人节制涂胶设备涂胶丈量可以完毕
A1540=AUS-要求从头涂胶
A1542=AUS-丈量起头
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1543+T10–守候涂胶设备反应丈量完毕
F347=T10
WARTEBISE1543+E27-E27跳过不丈量完毕毛病
F347=AUS
A1543=AUS
F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病
F343=!E1526–有涂胶毛病
A161=AUS
bin11(EIN)=1-给涂胶设备程序段
F351=E1531F350!F347-E1531填胶要求-F351节制填胶
-因为F350不利用填胶由涂胶设备本人节制
PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]
Label1
A1540=AUS
A1542=AUS
A161=AUS
闪兔分拣机-----------------------------------------------------
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