分拣机器人的应用场景，KUKA机器人固定焊钳的铣削控制
摆臂铣刀的机器节制示意图机电单标的目的扭转.
常用IO旌旗灯号:
A786焊接控制器铣削复位
A842摆臂伸出/前往A834铣刀机电扭转A835铣刀吹气
E842摆臂正在前往地位
物流分拣机器人优势闪兔分拣机E843摆臂正在伸出地位
E844正在回位的取反旌旗灯号
E845正在伸出位的取反旌旗灯号
E834铣刀圈数检测
事情示意图:
E845与E844的节制电器图:
O_KS1_M1=842-A842铣刀扭转-
利用中止顺序关闭铣刀扭转:
GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_关闭KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()
当有E844时证实摆臂正在伸出地位这时候会关闭机电扭转.
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()
当有E845时证实摆臂正在前往地位这时候会关闭机电扭转.
GLOBALDEFKS_Abschalten()
关闭摆臂机电
$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE
$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842机电扭转-
$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE
摆臂扭转机电采取单继电器节制:
流动焊钳MAKROSTEP：
-当有铣削时呈现圈数毛病时，会先把摆臂摆回，然后停正在66步守候复位，若是复位会前往到第51部，从头铣削。
-F321-STEP正在第2步
-F564A835皆不好利用
F321=EIN
Schritt51=F92!F93A4039E13–激活流动焊钳STEP须要关闭平安们E13
51步起头
-初始化变量
F122=AUS
F321=AUS
快递分拣机器人的优点F322=AUS
F323=AUS
F324=AUS
F325=AUS
F326=AUS
F327=AUS
F329=AUS
-初始化计数器变量
F94=AUS
F95=AUS
F96=AUS
F97=AUS
F98=AUS
F99=AUS
-初始化铣刀变量
F312=AUS
F313=AUS
bin1(EIN)=31-给焊钳顺序号
bin3(EIN)=31–给BOSCH顺序号
T8(!F334)=-2[1/10Sek]
物流分拣机器人品牌F334=EIN-STEP曾经开始运行
-给PLC铣电极旌旗灯号
A116=EIN
垃圾分拣机器人的缺点A130=EIN
A786=F830给BOSCH铣电极数复位，F830划分两种焊钳或控制器–普通没有激活
A722=!F830-没用用于
Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下
SCHRITT52-铣刀机电预先扭转
F334=AUS
T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒检测时间
i1(EIN)=0-计数器浑0
A834=EIN-铣刀机电预先扭转
Schritt53=A4039-有使能间接来下一步
-正在焊钳没有夹时铣刀机电先扭转测试检测开关，机电是不是畸形事情。
SCHRITT53预转大于2圈便可以
F312=EIN-激活M97停止预先扭转测试
F313=i12-计数跨越2圈后激活F313跳步
Schritt54=(F313+T7)A4039
SCHRITT54—关闭铣刀预转
F312=AUS关闭M97预先扭转测试
t8(EIN)=-100[1/10Sek]
Schritt55=A4039
北京分拣机器人是什么闪兔分拣机器人智能升降分拣机器人是干嘛的
