食品生产线分拣机器人，KUKA机器人变量$ FCT_CALL在TCP/IP的应用

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下令通道$FCT_CALL的经管编号

CWRITE()函数可用于经由过程$FCT_CALL下令通道调用函数。变量本身是写护卫的。

例如:

EKI_STATUS=EKI_Init(CHAR[])初始化TCP/IP通信通道

EKI_STATUS=EKI_Open(CHAR[])翻开TCP/IP通信

EKI_STATUS=EKI_Close(CHAR[])关闭TCP/IP通信

EKI_STATUS=EKI_Clear(CHAR[])消除TCP/IP通信通道里的内容

这些通信功用函数终极皆会经由过程下列运算去实现节制:

初始化TCP/IP通信通道

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CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Init"strChannelName[])

关闭TCP/IP通信

CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Close"strChannelName[])

翻开TCP/IP通信

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CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])

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消除TCP/IP通信通道里的内容

CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Clear"strChannelName[])

经由过程下令通道$FCT_CALL停止通信

机器人控制器经由过程加载的内部模块从另一个控制器接收地位数据。机器人控制器利用CREAD从内部模块读取这些地位数据。CWRITE可用于经由过程下令通道正在文件系统上履行操纵。示例：经由过程下令通道翻开文件，然后正在文件中写入一个字符或字符串。可以从机器人解释程序或提交解释程序挪用文件系统功用。没有容许从一个解释器翻开文件然后从另一个解释器接见文件，例如写入或再次关闭文件。

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挪用文件系统功用时，会将特定数目的参数传输到该功用。这些函数中的每一个皆经由过程CWRITE供给返回值。返回值唆使该函数是胜利履行仍是果毛病而中断。若是产生毛病，可以利用前往的毛病号去定位缘故原由。

经由过程下令通道$FCT_CALL停止通讯

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