手持激光焊接机的图片_ABB机器人程序讲解
1、菜单键File：
1、Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、New:新建一个程序。
3、Saveprogram:存储更改后的现有程序。
4、Saveprogramas:存储一个新程序。
5、Print:打印程序，现已经不使用。
6、Preferences:定义用户化指令集。
7、Checkprogram:检验程序，光标会提示错误。
8、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、Savemodule:存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
0、Savemoduleas:存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2、Copy:复制。
3、Paste:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、GotoTop:将光标移至顶端。
5、GotoBottom:将光标移至底端。
6、Mark:定义一块，涂黑部分。
7、ChangeSelected:修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8、Showvalue:输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、Modpos:修改机器人位置，功能键上有。
0、Search:寻找指令，。
3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。
其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。
4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
Test为编程窗口与测试窗口切换键。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动(Linear)
MoveJ:关节轴运动(Joint)
MoveC:圆周运动(Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)
在，目标点自动生成*。
·[V](num)
定义速度mm/s。
·[T](num)
s。。
·[Z](num)
定义转弯区尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、转轴运动指令：
MoveAbsJ，jpos1，v100,z10，tool1
jpos1：目标位置。(jointtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
3、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：setdol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Resetdo1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：ulseDOdo1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[PLength](num)脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDIdi1,1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[MaxTime](num)等待输s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[MaxTime]，等，机器人停止运行，并显示相应出错信息。[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果，将逻辑量置为FALSE，如果超，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWriteString
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK,Answer,Text,FK1,FK2.FK3,FK4,FK5
Answer：赋值数字变量。(num)
Text：显示屏显示的字符串。(string)
FK1：功能键1显示的字符串。(string)
FK2：功能键2显示的字符串。(string)
FK3：功能键3显示的字符串。(string)
FK4：功能键4显示的字符串。(string)
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判断执行指令IF：
·IFTHEN符合条件，
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN符合条件，
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ELSE不符合条件，
“Not-part”执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN符合条件，
“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN符合条件，
“Yes-part2”执行“Yes-part2”指令。
ELSE不符合与条件，
“Not-part”执行“Not-part”指令。
ENDIF
（2）循环执行指令WHILE：
·reg1:=1;
WHILEreg15DO循环至不符合条件reg15，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE，存在死循环，在编写相应。
6、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：
机器人停止运行，软停止指令(SoftStop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：
机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：
机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
7、：
（1）：ClKResetClock
Clock：。(clock)
（2）：ClKStartClock
Clock：。(clock)
（3）：ClKStopClock
Clock：。(clock)
8、速度控制指令：
VelSet，Override，Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
9、等待指令：
WaitTime，Time
Time：s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
10、赋值指令：
Data:=，Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。(SameasData)
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
:=+20;(tooldata)
11、负载定义指令：
GripLoad，Load
Load：机器人当前负载。(loaddata)
四、例行程序(Routine)：
首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。
1、建立新例行程序：
---菜单键View---2Routine---功能键New
·Name例行程序名称。
最长16个字符，第一位必须为字母。
·Type例行程序类型。共有3种类型。
ROC-普通例行程序
FUNC-函数例行程序
TRAP-中断例行程序
·InModule当前例行程序所属模块名称。
·Datatype数据类型，函数例行程序专用。
2、例行程序参数设置：
每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。
·Name参数名称。
光标指，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。
·Datatype数据类型。
光标指，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。
·Required必需性选择。
光标指向，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。
·Alt分批输入参数选项。
使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输，功能键出现First与Tail选项。
First-开始使用的参数。
Tail-结尾使用的参数。
·Mode数据模式。
光标指向，功能键出现In与Inout选项。In-，只能读取。Inout-，可以读写。
五、机器人的测试：
1、检查程序语法：
---菜单键File---7CheckProgram
2、编程窗口(Test)：
---菜单键View---5Test
（1）功能键：
tart：启动程序，机器人按程序连续运行。
FWD：机器人程序向前单步运行。
WD：机器人程序向后单步运行。
ModPos：修正机器人运行位置。
Instr：切换至指令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，，功能键显示Cont与Cycle选项。
·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。
·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。
·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。
·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。
·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。
·运行速度调整可。
·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。
（4）、程序运行指针(》)：
·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。
3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第一行。
4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。
3、删除指令：
将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。
4、增加指令：
在测试窗口按功能键Instr-进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。
5、修正工作点：
·将机器人移动至需要记录的工作点。
·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。
·Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器(Enablingdevice)。
结束！！！
